|
Vyučující
|
-
Dušek František, doc. Ing. CSc.
|
|
Obsah předmětu
|
Pozornost je zaměřena zejména na následující okruhy: *adaptivní řízení jednorozměrných systémů (Model Reference Control, suboptimální řízení s průběžnou identifikací) vycházející ze vstupně-výstupního popisu *estimace stavu deterministického a stochastického systému (Luenbergerův a Kalmánův estimátor, adaptivní Kalmánův estimátor) *kvadraticky optimální stavové řízení (LQ řízení na konečném a nekonečném horizontu, řešení s využitím dynamického programování a pomocí algebraické Riccatiho rovnice, varianty úlohy sledování žádané trajektorie) *optimální řízení stochastických systémů, LQG regulátor *prediktivní řízení vícerozměrových lineárních systémů za existence omezení (využití kvadratického programování, řízení systémů s časově proměnnými parametry)
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
Monologická (výklad, přednáška, instruktáž), Metody samostatných akcí, Laborování
- Domácí příprava na výuku
- 200 hodin za semestr
- Domácí příprava na výuku
- 200 hodin za semestr
- Projekt individuální
- 200 hodin za semestr
- Projekt individuální
- 200 hodin za semestr
- Příprava na zkoušku
- 200 hodin za semestr
- Příprava na zkoušku
- 200 hodin za semestr
|
|
Výstupy z učení
|
Cílem předmětu je seznámit studenty s některými pokročilými metodami návrhu řízení lineárních dynamických systémů zejména v diskrétní oblasti.
Přehled problematiky a znalost návrhu adaptivního řízení SISO systémů. Znalost návrhu regulátorů vycházejících zejména z lineárního stavového popisu včetně estimace stavu.
|
|
Předpoklady
|
Jsou předpokládány znalosti matematiky, fyziky a teorie řízení na úrovni magisterského stupně. Je očekávána znalost základů programování a výpočetního prostředí MATLAB/SIMULINK
|
|
Hodnoticí metody a kritéria
|
Ústní zkouška, Písemná zkouška, Posouzení zadané práce
Student absolvuje minimálně 3 konzultace během semestru s vyučujícím předmětu týkající se teoretické náplně předmětu. Student absolvuje minimálně 1 konzultaci týkající se zadané praktické práce. V rámci praktické práce student navrhne a zrealizuje řídicí systém pro regulaci vybraného systému. Řídicí systém bude ověřen na reálném laboratorním zařízení.
|
|
Doporučená literatura
|
-
Aström, Karl J. Adaptive control. Reading: Addison-Wesley, 1995. ISBN 0-201-55866-1.
-
Camacho, Eduardo F. Model predictive control. London: Springer-Verlag, 2007.
-
Havlena, Vladimír. Moderní teorie řízení. Praha: Vydavatelství ČVUT, 1994. ISBN 80-01-01076-7.
-
Maciejowski, Jan Marian. Predictive control : with constraints. Harlow: Pearson Education, 2002. ISBN 0-201-39823-0.
-
Ogata, Katsuhiko. Discrete-time control systems. Upper Saddle River: Prentice Hall, 1995. ISBN 0-13-034281-5.
-
Ogata, Katsuhiko. Modern control engineering. New Jersey: Prentice Hall, 1990. ISBN 0-13-589128-0.
-
Rawling, J.B.; Mayne, D.Q. Model predictive control. 2009. ISBN 978-0-975-93770-9.
|