|
Vyučující
|
-
Cvejn Jan, doc. Ing. Ph.D.
|
|
Obsah předmětu
|
Ljapunovova teorie stability pro autonomní i neautonomní systémy. Vstupně-výstupní teorie stability. Pasivní systémy. Zpětnovazební linearizace. Dynamický model manipulačního robota a jeho vlastnosti. Algoritmy řízení robotů založené na Ljapunovově teorii stability a na inverzi dynamiky, resp. exaktní linearizaci. Adaptivní a robustní řízení robotů.
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
|
Metody práce s textem (učebnicí, knihou)
|
|
Výstupy z učení
|
Cílem předmětu je seznámit s metodami analýzy a syntézy řízení nelineárních systémů, zejm. se zaměřením na algoritmy řízení robotů.
Získání znalostí v oblasti metod řízení nelineárních dynamických systémů, zejm. robotů.
|
|
Předpoklady
|
Znalost diferenciálního a integrálního počtu, lineární algebry a základů teorie řízení.
|
|
Hodnoticí metody a kritéria
|
Ústní zkouška
Zkouška
|
|
Doporučená literatura
|
-
Khalil, H., K. Nonlinear Systems. 3rd edition.. Prentice Hall, 2001.
-
Lewis, L. L.; Dawson, D. M.; Chaouki, T. A. Robot Manipulator Control - Theory and Practice. 2nd edition.. Marcel Dekker: Inc., 2004.
-
Marquez H. J. Nonlinear Control Systems. Wiley & Sons, 2003.
-
Siciliano, B.; Sciavicco, L.; Villani, L.; Oriollo, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Berlin, 2009. ISBN 9781846286414.
|