Tato práce popisuje různé druhy motorů, které se dají použít pro pohon robota a způsoby řízení DC motorů. Dále popisuje návrh elektroniky pro realizaci diferenciálně řízeného podvozku robota se základní odometrií, který bude schopen základního odhadu polohy v závislosti na počtu otáček hnaných kol.
Anotace v angličtině
This work describes the various types of motors that can be used to drive the robot and ways of control the DC motors. Also describes proposal of electronics for the implementation differential gear-driven robot with basic odometry that will be able to estimate the basic position depending on the number of turns of the drive wheels.
Klíčová slova
DC motor, odometrie, diferenciálně řízený podvozek
Klíčová slova v angličtině
DC motor, odometry, differential gear-driven robot
Rozsah průvodní práce
33
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce popisuje různé druhy motorů, které se dají použít pro pohon robota a způsoby řízení DC motorů. Dále popisuje návrh elektroniky pro realizaci diferenciálně řízeného podvozku robota se základní odometrií, který bude schopen základního odhadu polohy v závislosti na počtu otáček hnaných kol.
Anotace v angličtině
This work describes the various types of motors that can be used to drive the robot and ways of control the DC motors. Also describes proposal of electronics for the implementation differential gear-driven robot with basic odometry that will be able to estimate the basic position depending on the number of turns of the drive wheels.
Klíčová slova
DC motor, odometrie, diferenciálně řízený podvozek
Klíčová slova v angličtině
DC motor, odometry, differential gear-driven robot
Zásady pro vypracování
Úkolem je vytvoření diferenciálně řízeného podvozku se servopohony, schopného základního odhadu polohy v závislosti na počtu otáček hnaných kol.
Teoretická část bude obsahovat přehled použitelných motorů pro podvozek malého robota, metody řízení DC motoru, měření otáček motoru. Popis jednoduchého určení polohy se znalosti průběhu otáčení kol.
Praktická část bude potom obsahovat návrh elektroniky pro řízení dvou motorů podle volby (doporučuji DC motor s enkodérem) realizovaném na mikroprocesoru. Řídící jednotka bude autonomní zařízeni ovladatelné po I2C případně SPI sběrnici schopná řídit otáčky motorů a schopná přibližného výpočtu polohy.
Zásady pro vypracování
Úkolem je vytvoření diferenciálně řízeného podvozku se servopohony, schopného základního odhadu polohy v závislosti na počtu otáček hnaných kol.
Teoretická část bude obsahovat přehled použitelných motorů pro podvozek malého robota, metody řízení DC motoru, měření otáček motoru. Popis jednoduchého určení polohy se znalosti průběhu otáčení kol.
Praktická část bude potom obsahovat návrh elektroniky pro řízení dvou motorů podle volby (doporučuji DC motor s enkodérem) realizovaném na mikroprocesoru. Řídící jednotka bude autonomní zařízeni ovladatelné po I2C případně SPI sběrnici schopná řídit otáčky motorů a schopná přibližného výpočtu polohy.
Seznam doporučené literatury
http://www.uzimex.cz/soubory/20070103_maxon_serial.pdf
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-1-cast-typy-motoru
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-2-cast-spinaci-mustky-jejich-pripojeni-k-mcu
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-3-cast-ridici-algoritmy-regulace-s-mcu
ŠULC B.; VÍTEČKOVÁ M.; Teorie a praxe návrhů regulačních obvodů, ČVUT, ISBN 80-01-03007-5
Mobilní roboty Novák P,; BEN - technická literatura, 2005, ISBN: 80-7300-141-1
www.robotika.cz
Seznam doporučené literatury
http://www.uzimex.cz/soubory/20070103_maxon_serial.pdf
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-1-cast-typy-motoru
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-2-cast-spinaci-mustky-jejich-pripojeni-k-mcu
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-3-cast-ridici-algoritmy-regulace-s-mcu
ŠULC B.; VÍTEČKOVÁ M.; Teorie a praxe návrhů regulačních obvodů, ČVUT, ISBN 80-01-03007-5
Mobilní roboty Novák P,; BEN - technická literatura, 2005, ISBN: 80-7300-141-1
www.robotika.cz
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Obhajoba bakalářské práce proběhla na dobré úrovni. Autor práce uspokojivě vysvětlit připomínky členů komise. Otázky z odborné části odpovídají celkovému stupni hodnocení státní závěrečné zkoušky - velmi dobře.