Cílem práce je navrhnout a implementovat software dálkového ovládání čtyřkolového mobilního robota, který bude mít všechna kola hnaná s možností natočení. Dálkové ovládání bude realizováno pomocí mobilního telefonu s operačním systémem Android. Robot se bude moci pohybovat v režimu krabím, otočném a plynulém. V teoretické části bude rozbor těchto tří pohybových režimů včetně matematických vzorců a jejich odvození, popis návrhu softwarového vybavení pro řídící i ovládací jednotku a návrh komunikačního protokolu mezi ovládací jednotkou a řídící jednotkou robota. Praktická část bude obsahovat popis mechanického provedení čtyřkolového robota, jeho elektrické zapojení a popis implementace softwaru pro obě řídící jednotky.
Anotace v angličtině
The thesis seeks to design and implement software for the remote control of a four-wheeled mobile robot with all wheels driven and a rotation option. The remote control will be realized by Android mobile phone. The robot will be able to move in a crab, revolving and smooth mode. The theoretical part analyzes these modes, including mathematical patterns and their derivation. It also describes the software for the controlling and operating unit and the design of the communication protocol between them. The practical part includes the mechanical design of the robot, its wiring and a description of the software implementation for both units.
Cílem práce je navrhnout a implementovat software dálkového ovládání čtyřkolového mobilního robota, který bude mít všechna kola hnaná s možností natočení. Dálkové ovládání bude realizováno pomocí mobilního telefonu s operačním systémem Android. Robot se bude moci pohybovat v režimu krabím, otočném a plynulém. V teoretické části bude rozbor těchto tří pohybových režimů včetně matematických vzorců a jejich odvození, popis návrhu softwarového vybavení pro řídící i ovládací jednotku a návrh komunikačního protokolu mezi ovládací jednotkou a řídící jednotkou robota. Praktická část bude obsahovat popis mechanického provedení čtyřkolového robota, jeho elektrické zapojení a popis implementace softwaru pro obě řídící jednotky.
Anotace v angličtině
The thesis seeks to design and implement software for the remote control of a four-wheeled mobile robot with all wheels driven and a rotation option. The remote control will be realized by Android mobile phone. The robot will be able to move in a crab, revolving and smooth mode. The theoretical part analyzes these modes, including mathematical patterns and their derivation. It also describes the software for the controlling and operating unit and the design of the communication protocol between them. The practical part includes the mechanical design of the robot, its wiring and a description of the software implementation for both units.
Cíl práce: Navrhněte a implementujte software dálkového ovládání pro čtyřkolového mobilního robota, který bude mít všechny kola hnané a s možností natočení.
Požadují se tyto pohybové režimy:
Robot se bude pohybovat přímočaře v libovolně zvoleném směru.
Robot se bude otáčet na místě oběma směry.
Robot se bude pohybovat tak, že kola na stejné straně budou sledovat stejnou stopu.
Každý pohybový režim se bude možné řídit rychlost a směr pomocí ovládací jednotky. Ovládací jednotka bude s dotykovým displejem a s operačním systémem Android. Řídicí jednotkou robota bude Lego NXT s operačním systémem LeJOS.
Práce bude obsahovat v teoretické části:
Rozbor všech tří pohybových režimů, včetně matematických vzorců a jejich odvození.
Popis návrhu softwarového vybavení jak pro řídicí jednotku robota, tak pro ovládací jednotku.
Návrh komunikačního protokolu mezi ovládací jednotkou a řídicí jednotkou robota.
Práce bude obsahovat v praktické části:
Popis mechanického provedení čtyřkolového robota.
Popis elektrického zapojení.
Popis implementace softwaru ovládací jednotky.
Popis implementace softwaru řídicí jednotky robota.
Práce bude v přílohách obsahovat:
Programátorskou dokumentaci softwaru ovládací jednotky.
Programátorskou dokumentaci softwaru řídicí jednotky robota.
Úplný popis komunikačního protokolu.
V příloze na CD bude:
Samotný text práce v pdf.
Zdrojové soubory včetně projektů pro obě dvě jednotky.
Zásady pro vypracování
Cíl práce: Navrhněte a implementujte software dálkového ovládání pro čtyřkolového mobilního robota, který bude mít všechny kola hnané a s možností natočení.
Požadují se tyto pohybové režimy:
Robot se bude pohybovat přímočaře v libovolně zvoleném směru.
Robot se bude otáčet na místě oběma směry.
Robot se bude pohybovat tak, že kola na stejné straně budou sledovat stejnou stopu.
Každý pohybový režim se bude možné řídit rychlost a směr pomocí ovládací jednotky. Ovládací jednotka bude s dotykovým displejem a s operačním systémem Android. Řídicí jednotkou robota bude Lego NXT s operačním systémem LeJOS.
Práce bude obsahovat v teoretické části:
Rozbor všech tří pohybových režimů, včetně matematických vzorců a jejich odvození.
Popis návrhu softwarového vybavení jak pro řídicí jednotku robota, tak pro ovládací jednotku.
Návrh komunikačního protokolu mezi ovládací jednotkou a řídicí jednotkou robota.
Práce bude obsahovat v praktické části:
Popis mechanického provedení čtyřkolového robota.
Popis elektrického zapojení.
Popis implementace softwaru ovládací jednotky.
Popis implementace softwaru řídicí jednotky robota.
Práce bude v přílohách obsahovat:
Programátorskou dokumentaci softwaru ovládací jednotky.
Programátorskou dokumentaci softwaru řídicí jednotky robota.
Úplný popis komunikačního protokolu.
V příloze na CD bude:
Samotný text práce v pdf.
Zdrojové soubory včetně projektů pro obě dvě jednotky.
Seznam doporučené literatury
[1] Stránky s operačním systémem LeJOS http://lejos.sourceforge.net/
[2] Bagnal, B. Intelligence Unleashed Creating Lego NXT Robots with Jawa, Variant Press, 2011, ISBN 978-0-9868322-0-8
Seznam doporučené literatury
[1] Stránky s operačním systémem LeJOS http://lejos.sourceforge.net/
[2] Bagnal, B. Intelligence Unleashed Creating Lego NXT Robots with Jawa, Variant Press, 2011, ISBN 978-0-9868322-0-8
Přílohy volně vložené
1 CD ROM
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem bakalářské práce bylo navrhnout a iplementovat software dálkového ovládání čtyřkolového mobilního robota, který bude mít všechny kola hnané a s možností natočení. Bakalářská práce byla zpracována na požadované úrovni a cíl práce byl splněn. Výsledek práce byl již před obhájením využit pro prezentaci fakulty na záklaldních a středních školách Pardubického kraje.
Komise navrhuje bakalářskou práci Dálkové ovládání krabího pohybu robota na ocenění za vynikající tvůrčí výsledky dle článku 2, odst. 3, písm. b) Stipendijního řádu Univerzity Pardubice.