Práce se věnuje problematice implementace LQ regulátoru s asymptotickým sledováním žádané hodnoty v řídicím systému AMiNi4DS. Pro návrh a simulaci LQ regulátoru je vytvořen algoritmus v MATLABu. Ve vývojovém prostředí řídicího systému je vytvořen modul implementující algoritmus LQ regulátoru. Pro ověření funkčnosti jsou provedeny regulační experimenty s reálnými systémy.
Anotace v angličtině
This thesis deals to the implementation of the LQ regulator with asymptotic tracking problem in the control system AMiNi4DS. An algorithm of the LQ regulator for design and simulation experiment is created in MATLAB. A module that implements an algorithm of the LQ regulator is created in a development environment of the control system. The control experiments are performed with real systems for verifying the functionality.
Klíčová slova
LQ regulátor, řídicí systém AMiNi4DS, sledování žádané hodnoty, estimace.
Klíčová slova v angličtině
LQ regulator, control system AMiNi4DS, tracking problem, estimation.
Rozsah průvodní práce
63 s.
Jazyk
CZ
Anotace
Práce se věnuje problematice implementace LQ regulátoru s asymptotickým sledováním žádané hodnoty v řídicím systému AMiNi4DS. Pro návrh a simulaci LQ regulátoru je vytvořen algoritmus v MATLABu. Ve vývojovém prostředí řídicího systému je vytvořen modul implementující algoritmus LQ regulátoru. Pro ověření funkčnosti jsou provedeny regulační experimenty s reálnými systémy.
Anotace v angličtině
This thesis deals to the implementation of the LQ regulator with asymptotic tracking problem in the control system AMiNi4DS. An algorithm of the LQ regulator for design and simulation experiment is created in MATLAB. A module that implements an algorithm of the LQ regulator is created in a development environment of the control system. The control experiments are performed with real systems for verifying the functionality.
Klíčová slova
LQ regulátor, řídicí systém AMiNi4DS, sledování žádané hodnoty, estimace.
Klíčová slova v angličtině
LQ regulator, control system AMiNi4DS, tracking problem, estimation.
Zásady pro vypracování
Vytvořte programový modul implementující LQ regulátor v malém řídicím systému AMiNi4DS a ověřte jeho funkci.
Teoretická část:
a) návrh LQ regulátoru s asymptotickým sledováním žádané
b) Kalmánův estimátor stavu
Praktická část:
a) možnosti využití malého řídicího systému AMiNi4DS pro realizaci složitějších algoritmů
b) programová realizace modulu LQ regulátoru pro AMiNi4DS (s využitím modulu estimátoru stavu)
c) návrh a realizace řídicího systému lineární soustavy se známým popisem v AMiNi4DS
Zásady pro vypracování
Vytvořte programový modul implementující LQ regulátor v malém řídicím systému AMiNi4DS a ověřte jeho funkci.
Teoretická část:
a) návrh LQ regulátoru s asymptotickým sledováním žádané
b) Kalmánův estimátor stavu
Praktická část:
a) možnosti využití malého řídicího systému AMiNi4DS pro realizaci složitějších algoritmů
b) programová realizace modulu LQ regulátoru pro AMiNi4DS (s využitím modulu estimátoru stavu)
c) návrh a realizace řídicího systému lineární soustavy se známým popisem v AMiNi4DS
Seznam doporučené literatury
BALÁTĚ, Jaroslav. Automatické řízení. 2., přeprac. vyd. Praha: BEN, 2004, 663 s. ISBN 80-730-0148-9.
OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2nd ed. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, c1995, xi, 745 p. ISBN 01-303-4281-5.
Dokumentace k malému řídicímu systému AMiNi4DS dostupná na Malé řídicí systémy, programovatelné automaty - AMIT. AMIT, spol. sr.o. Http://www.amit.cz/redirect.htm [online]. 2014 [cit. 2014-10-01]. Dostupné z: http://www.amit.cz/cz/products/minicompacts.htm návod na obsluhu http://www.amit.cz/docs/cz/amini/amini4ds_g_cz_100.pdf
Seznam doporučené literatury
BALÁTĚ, Jaroslav. Automatické řízení. 2., přeprac. vyd. Praha: BEN, 2004, 663 s. ISBN 80-730-0148-9.
OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2nd ed. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, c1995, xi, 745 p. ISBN 01-303-4281-5.
Dokumentace k malému řídicímu systému AMiNi4DS dostupná na Malé řídicí systémy, programovatelné automaty - AMIT. AMIT, spol. sr.o. Http://www.amit.cz/redirect.htm [online]. 2014 [cit. 2014-10-01]. Dostupné z: http://www.amit.cz/cz/products/minicompacts.htm návod na obsluhu http://www.amit.cz/docs/cz/amini/amini4ds_g_cz_100.pdf
Přílohy volně vložené
DVD-ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem diplomové práce bylo vytvořit programový modul pro kompaktní řídicí systém AMiNi4DS, který realizuje stavový LQ regulátor se sledováním žádané hodnoty a ověřit jeho funkci při řízení reálného systému se známým popisem. Diplomant prokázal velmi dobré znalosti z oblasti stavového řízení a byl schopen zadaný úkol vyřešit a aplikovat. Vytvořil návrhový a simulační software v prostředí MATLAB a modul pro řídicí systém AMiNi4DS. Porovnání reálných a simulovaných experimentů potvrdil správnost navrhnutého řešení. Diplomant splnil všechny cíle v plném rozsahu a zejména v teoretické částí samostatně nastudoval danou problematiku nad rámec zadání.