Tato práce je věnována návrhu cesty robota přes oblast s překážkami. Pro návrh této cesty je použita metoda PRM. V této práci je využito pro zjišťování kolize s překážkami obalových těles. Program byl realizován v prostředí MATLAB.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the design of the robot paths through the area with obstacles. For the design of this path is used the method PRM. In this thesis is used for detecting collisions with obstacles packaging bodies. The program was implemented in MATLAB.
Klíčová slova
PRM, robot, obalová tělesa, cesta robota.
Klíčová slova v angličtině
PRM, Robot, Packaging body, The robot path.
Rozsah průvodní práce
-
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce je věnována návrhu cesty robota přes oblast s překážkami. Pro návrh této cesty je použita metoda PRM. V této práci je využito pro zjišťování kolize s překážkami obalových těles. Program byl realizován v prostředí MATLAB.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the design of the robot paths through the area with obstacles. For the design of this path is used the method PRM. In this thesis is used for detecting collisions with obstacles packaging bodies. The program was implemented in MATLAB.
Klíčová slova
PRM, robot, obalová tělesa, cesta robota.
Klíčová slova v angličtině
PRM, Robot, Packaging body, The robot path.
Zásady pro vypracování
Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro návrh pohybu bude využita metoda PRM, efektivní detekce kolize robota a překážek bude řešena s využitím hierarchických sférických modelů.
Teoretická část bude obsahovat uvedení do problematiky, popis základních principů a algoritmů využitelných pro řešení problému.
Praktická část bude obsahovat:
1) software vytvořený ve zvoleném programovacím jazyce
2) popis využitých algoritmů a datových struktur
3) zprávu o experimentálně ověřených vlastnostech implementovaných algoritmů, včetně grafických ilustrací.
Zásady pro vypracování
Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro návrh pohybu bude využita metoda PRM, efektivní detekce kolize robota a překážek bude řešena s využitím hierarchických sférických modelů.
Teoretická část bude obsahovat uvedení do problematiky, popis základních principů a algoritmů využitelných pro řešení problému.
Praktická část bude obsahovat:
1) software vytvořený ve zvoleném programovacím jazyce
2) popis využitých algoritmů a datových struktur
3) zprávu o experimentálně ověřených vlastnostech implementovaných algoritmů, včetně grafických ilustrací.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G. Robotics. Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009.
SICILIANO, B.; KHATIB, O. (eds.). Springer Handbook of Robotics: Part A. Robotics Foundations, Chap. 5 Motion Planning. Springer-Verlag, 2008.
HUBBARD, P. M. Approximating Polyhedra with Spheres for Time-Critical Collision Detection. ACM Transactions on Graphics, 1996, Vol.15, No. 3, pp. 179-210.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G. Robotics. Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009.
SICILIANO, B.; KHATIB, O. (eds.). Springer Handbook of Robotics: Part A. Robotics Foundations, Chap. 5 Motion Planning. Springer-Verlag, 2008.
HUBBARD, P. M. Approximating Polyhedra with Spheres for Time-Critical Collision Detection. ACM Transactions on Graphics, 1996, Vol.15, No. 3, pp. 179-210.
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem práce byl návrh pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou PTM s využitím hierarchických sférických modelů. Byl vytvořen software pro návrh cesty manipulačního robota, která respektuje omezení v operačním prostoru v podobě překážek a jeho vlastnosti byly experimentálně ověřeny. Pro realizaci byl zvolen software MATLAB, který značně usnadňuje grafickou prezentaci výsledků a maticové početní operace, ale pro daný účel je málo efektivní. Proto nelze zcela objektivně posoudit časovou náročnost použitých algoritmů. Je ale možné říci, že z tohoto hlediska byla odvedena poměrně kvalitní práce. Cíle diplomové práce byly splněny.