Práce je věnována problematice řízení soustavy HUMUSOFT CE 151. Byl identifikován a vytvořen dynamický model řízené soustavy, pro kterou byl navržen regulátor v programu MATLAB Simulink, který reguluje polohu kuličky na základě polohy měřené kamerou. Navržený regulátor byl poté aplikován na reálnou soustavu a tím byla ověřena jeho funkčnost a současně byl verifikován model soustavy.
Anotace v angličtině
The thesis is oriented to the issue of control of laboratory system CE 151. The dynamical model of controlled system was identified and created in MATLAB Simulink. Controller which controls a position of a ball on the basis of measured position by the camera was designed for this model. Designed controller was applied on the real system to verify its functionality and also model quality.
Klíčová slova
regulace polohy, identifikace, kulička na ploše
Klíčová slova v angličtině
Position Control, Identification, Ball on plate
Rozsah průvodní práce
55 s.
Jazyk
CZ
Anotace
Práce je věnována problematice řízení soustavy HUMUSOFT CE 151. Byl identifikován a vytvořen dynamický model řízené soustavy, pro kterou byl navržen regulátor v programu MATLAB Simulink, který reguluje polohu kuličky na základě polohy měřené kamerou. Navržený regulátor byl poté aplikován na reálnou soustavu a tím byla ověřena jeho funkčnost a současně byl verifikován model soustavy.
Anotace v angličtině
The thesis is oriented to the issue of control of laboratory system CE 151. The dynamical model of controlled system was identified and created in MATLAB Simulink. Controller which controls a position of a ball on the basis of measured position by the camera was designed for this model. Designed controller was applied on the real system to verify its functionality and also model quality.
Klíčová slova
regulace polohy, identifikace, kulička na ploše
Klíčová slova v angličtině
Position Control, Identification, Ball on plate
Zásady pro vypracování
Cíl: Identifikovat soustavu a navrhnout řízení laboratorní soustavy kulička na ploše
Obsah teoretické části: Experimentální identifikace dynamického modelu řízeného systému. Metody návrhu regulátoru na základě znalosti modelu řízené soustavy.
Obsah implementační části: Experimentální identifikace řízeného systému. Návrh regulátoru vybranou metodou. Aplikace algoritmu řízení - porovnání simulovaných a reálných experimentů.
Zásady pro vypracování
Cíl: Identifikovat soustavu a navrhnout řízení laboratorní soustavy kulička na ploše
Obsah teoretické části: Experimentální identifikace dynamického modelu řízeného systému. Metody návrhu regulátoru na základě znalosti modelu řízené soustavy.
Obsah implementační části: Experimentální identifikace řízeného systému. Návrh regulátoru vybranou metodou. Aplikace algoritmu řízení - porovnání simulovaných a reálných experimentů.
Seznam doporučené literatury
DRÁBEK, O., MACHÁČEK, J. Experimentální identifikace. Vysoká škola chemicko-technologická v Pardubicích, 1987.
BALÁŤE, J. Automatické řízení. 2 vyd. Praha: BEN - technická literatura, 2004.
DUŠEK, F., HONC, D. Matlab a Simulink, Úvod do používání. skriptum, Univerzita Pardubice, vydání první, Pardubice, 2005.
CE 151 Ball & Plate Model [online]. HUMUSOFT [cit. 19. 11. 2015]. Dostupné na: < http://humusoft.cz/models/ce151/ >.
Seznam doporučené literatury
DRÁBEK, O., MACHÁČEK, J. Experimentální identifikace. Vysoká škola chemicko-technologická v Pardubicích, 1987.
BALÁŤE, J. Automatické řízení. 2 vyd. Praha: BEN - technická literatura, 2004.
DUŠEK, F., HONC, D. Matlab a Simulink, Úvod do používání. skriptum, Univerzita Pardubice, vydání první, Pardubice, 2005.
CE 151 Ball & Plate Model [online]. HUMUSOFT [cit. 19. 11. 2015]. Dostupné na: < http://humusoft.cz/models/ce151/ >.
Přílohy volně vložené
1 CD
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem bakalářské práce bylo identifikovat soustavu a navrhnout řízení laboratorní soustavy kulička na ploše. V teoretické části práce jsou popsány principy modelování a experimentální identifikace řízení, PID regulátoru a návrhu PID regulátoru metodou inverze dynamiky. V praktické části je popsána laboratorní soustava, je vytvořen její matematický popis pomocí matematicko-fyzikální analýzy. Ze změřených odezev byl dohledán aproximační model ve tvaru integrační soustavy se setrvačností. Cíle bakalářské práce byly splněny.