Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.
Anotace v angličtině
This diploma thesis dealing with implementation of the control algorithm for model of industrial line. The thesis is dedicated to the control of multiple robotic manipulators, peripherals, sensors and their communication. The main task of this thesis is design and construct a model of industrial line for sorting objects based on their colour. The model of industrial line includes two robotic manipulators controlled by microprocessor Atmel, a conveyor system, which moving the objects, tunnel for colour detection and mechanical feeder. This work includes control process visualization for PC. The theoretical part of this thesis presents the issue of controlling the robot in Cartesian coordinates using inverse kinematics tools for systems with multiple degrees of freedom. Then the thesis describes control of conveyor systems, the logistics and device for signal editing. The practical part describes the control algorithm, construction design, electronic circuitry and software with visualization for a personal computer. The work also includes technical drawing of created model.
Industry line, Programming, Inverse kinematic, Robot
Rozsah průvodní práce
70 s., A - 1, B - 6, C - 11.
Jazyk
CZ
Anotace
Předkládaná diplomová práce zabývající se implementací algoritmu pro řízení modelu průmyslové linky se věnuje problematice řízení více robotických manipulátorů. Dále se věnuje ovládání periferií a senzorů včetně jejich komunikace. Úkolem této práce je navrhnout a sestrojit model průmyslové linky pro třídění objektů na základě jejich barvy. Model linky zahrnuje dva robotické manipulátory řízené mikropočítači Atmel, dopravník, tunel pro detekci barvy a mechanický podavač. Součástí práce je vizualizace řídicího procesu v osobním počítači. Teoretická část této diplomové práce předkládá problematiku řízení robota ve strojových souřadnicích pomocí nástrojů inverzní kinematiky u systémů s více stupni volnosti. Dále se věnuje popisu řízení dopravníkových systémů, jejich logistice a zařízením pro úpravu signálu. V praktické části je popsán algoritmus řízení, konstrukční řešení, elektronické zapojení a program s vizualizací v osobním počítači. Součástí práce je konstrukční výkres modelu linky.
Anotace v angličtině
This diploma thesis dealing with implementation of the control algorithm for model of industrial line. The thesis is dedicated to the control of multiple robotic manipulators, peripherals, sensors and their communication. The main task of this thesis is design and construct a model of industrial line for sorting objects based on their colour. The model of industrial line includes two robotic manipulators controlled by microprocessor Atmel, a conveyor system, which moving the objects, tunnel for colour detection and mechanical feeder. This work includes control process visualization for PC. The theoretical part of this thesis presents the issue of controlling the robot in Cartesian coordinates using inverse kinematics tools for systems with multiple degrees of freedom. Then the thesis describes control of conveyor systems, the logistics and device for signal editing. The practical part describes the control algorithm, construction design, electronic circuitry and software with visualization for a personal computer. The work also includes technical drawing of created model.
Industry line, Programming, Inverse kinematic, Robot
Zásady pro vypracování
Cílem diplomové práce bude návrh a realizace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky, společně s realizací vhodných rozhraní pro vzdálenou správu v reálném čase. Práce se bude zabývat problematikou řízení servomotorů u systémů s více stupni volnosti. Dále bude popisovat způsob průmyslových konstrukčních řešení dopravníkových systémů, jejich logistiku a způsob řízení, včetně použitých snímačů a zařízení pro úpravu signálů. Pro řízení demonstračního zařízení bude realizován nadřazený řídicí systém, který bude obsahovat vizualizaci řízeného procesu, včetně možnosti ovládání, kalibrace a chybových hlášení. Diplomová práce bude obsahovat analýzu obdobných průmyslových řešení této problematiky. Součástí textu diplomové práce bude i popis konstrukce demonstračního zařízení, včetně výrobní dokumentace a okomentovaných zdrojových kódů realizovaného software.
Zásady pro vypracování
Cílem diplomové práce bude návrh a realizace řídicího algoritmu modelu průmyslové linky, společně s realizací vhodných rozhraní pro vzdálenou správu v reálném čase. Práce se bude zabývat problematikou řízení servomotorů u systémů s více stupni volnosti. Dále bude popisovat způsob průmyslových konstrukčních řešení dopravníkových systémů, jejich logistiku a způsob řízení, včetně použitých snímačů a zařízení pro úpravu signálů. Pro řízení demonstračního zařízení bude realizován nadřazený řídicí systém, který bude obsahovat vizualizaci řízeného procesu, včetně možnosti ovládání, kalibrace a chybových hlášení. Diplomová práce bude obsahovat analýzu obdobných průmyslových řešení této problematiky. Součástí textu diplomové práce bude i popis konstrukce demonstračního zařízení, včetně výrobní dokumentace a okomentovaných zdrojových kódů realizovaného software.
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D. Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR - 3.díl - edice uP a praxe, 2.vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4
ZÁHLAVA, V. Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4
Výuková příručka SolidWorks 2001. Pastrnkova 13, 615 00 Brno: ancor, 2001. Dostupné z: http://www.ancor.cz
LOMBARD, Matt. SolidWorks 2010, Bible. 10475 Crosspoint Boulevard Indianapolis: Wiley Publishing, Inc., 2010. ISBN 978-0-470-55481-4. Dostupné z: www.wiley.com
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D. Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR - 3.díl - edice uP a praxe, 2.vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4
ZÁHLAVA, V. Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4
Výuková příručka SolidWorks 2001. Pastrnkova 13, 615 00 Brno: ancor, 2001. Dostupné z: http://www.ancor.cz
LOMBARD, Matt. SolidWorks 2010, Bible. 10475 Crosspoint Boulevard Indianapolis: Wiley Publishing, Inc., 2010. ISBN 978-0-470-55481-4. Dostupné z: www.wiley.com
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
ilustrace
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Hlavním cílem diplomové práce byla tvorba řídicího algoritmu modelu průmyslové linky. Současně s tímto cílem byl pro testování navrženého řídicího software proveden návrh a vlastní realizace modelu výrobní linky s dopravníkovým pásem a dvojicí robotických ramen. Diplomant prokázal správnost svého řešení zkušebním provozem realizovaného zařízení, kdy otestoval jak správnou funkci jednotlivých částí zařízení, tak i funkci kompletního konstrukčního řešení jako celku, včetně testování realizovaného software použitých jednočipových mikropočítačů a ovládacího software osobního počítače. Úspěšně provedl testovací provoz modelu třídicí linky s navrženým řídicím softwarem. Diplomant prokázal velmi dobrou schopnost úspěšně samostatně řešit zadaný úkol.
Komise navrhuje diplomovou práci Bc. Tomáše Skalického na Studentskou cenu rektora Univerzity Pardubice II. stupně za vynikající úroveň diplomové práce a její obhajoby.