Tato práce je věnována návrhu pohybu robotického manipulátoru v oblasti s překážkami.
Algoritmus plánování využívá metody umělých potenciálů. Program byl realizován v prostředí
MATLAB.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the design of the the robot motion through an area with obstacles. The algorithm of planning uses the method of artificial potentials. The Program was implemented in MATLAB.
Klíčová slova
Robotický manipulátor, homogenní transformace, cesta robota
Klíčová slova v angličtině
Robot, homogeneous transformation, robot path.
Rozsah průvodní práce
51
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce je věnována návrhu pohybu robotického manipulátoru v oblasti s překážkami.
Algoritmus plánování využívá metody umělých potenciálů. Program byl realizován v prostředí
MATLAB.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the design of the the robot motion through an area with obstacles. The algorithm of planning uses the method of artificial potentials. The Program was implemented in MATLAB.
Klíčová slova
Robotický manipulátor, homogenní transformace, cesta robota
Klíčová slova v angličtině
Robot, homogeneous transformation, robot path.
Zásady pro vypracování
Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro plánování pohybu bude využita metoda umělých potenciálů.
Teoretická část bude obsahovat uvedení do problematiky, popis základních principů a algoritmů využitelných pro řešení problému.
Praktická část bude obsahovat:
1) software vytvořený ve zvoleném programovacím jazyce
2) popis využitých algoritmů a datových struktur
3) zprávu o experimentálně ověřených vlastnostech implementovaných algoritmů, včetně grafických ilustrací.
Zásady pro vypracování
Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro plánování pohybu bude využita metoda umělých potenciálů.
Teoretická část bude obsahovat uvedení do problematiky, popis základních principů a algoritmů využitelných pro řešení problému.
Praktická část bude obsahovat:
1) software vytvořený ve zvoleném programovacím jazyce
2) popis využitých algoritmů a datových struktur
3) zprávu o experimentálně ověřených vlastnostech implementovaných algoritmů, včetně grafických ilustrací.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G. Robotics. Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009.
CVEJN, J. Průmyslové roboty [online]. Univerzita Pardubice, FEI, 2012-. Elektronický studijní materiál k předmětu Průmyslové roboty.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G. Robotics. Modelling, Planning and Control. Springer-Verlag, 2009.
CVEJN, J. Průmyslové roboty [online]. Univerzita Pardubice, FEI, 2012-. Elektronický studijní materiál k předmětu Průmyslové roboty.
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
ilustrace
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
V úvodní části práce je popsán princip plánování trajektorie robota metodou umělých potenciálů a zvolená metoda překonání lokálního minima potenciálu, označená "best first " algoritmus. Dále jsou popsány základní kroky řešení, zejm. výpočet polohy bodů manipulátoru a výpočet vzdálenosti mezi robotem a překážkami. Praktická realizace v jazyce MATLAB je popsána v kap. 3, následuje ukázka plánování pohybu pro paži s 8 členy s grafickým znázorněním pohybu manipulátoru, diskuze výpočetní náročnosti a závěr.
Jazyková úroveň je akceptovatelná vzhledem ke skutečnosti, že autor je cizinec. V textu lze ale nalézt řadu formálních chyb v rovnicích. Kvalita některých obrázků je nedostatečná.
Práce byla doporučena k obhajobě.