Diplomová práce se zabývá řešením problému plánování trajektorie delta robota v
jeho operačním prostoru, převodem mezi operačním a strojovým prostorem robota, tvorbou
konstrukčních komponent a návrhem a realizací delta robota. V práci jsou rozebrány základní
teoretické principy robotiky a delta robotů, pro lepší pochopení problematiky při návrhu a
realizaci delta robota. Nedílnou součástí práce je i rešerše používaných delta robotů. V práci
jsou odvozeny matematické podklady pro řešení problému výpočtu dopředné a inverzní
kinematiky delta robota. Dále se práce zabývá postupem při návrhu dílčích konstrukčních
komponent, zhotovovaných s využitím technologie 3D tisku.
Anotace v angličtině
This diploma thesis is oriented to planning the trajectory of delta robot in his operation space
and to conversion between coordinates of operation and machine space of delta robot. The
work is also oriented to creating of the self 3D printed parts for needs to assembling of the delta
robot. In work are discussed basic theoretical principles of robotics and delta robots for better
understanding of design and construction problems of robots. Next point of thesis is collecting
of information about already existing implementations of delta robots. The next thing is about
derivation of forward and inverse kinematics solution.
Delta robot, Kinematics of delta robot, Construction solution, 3D print, Robotics,
Manipulators.
Rozsah průvodní práce
95 s., 1 s., 8 s., 18 s.
Jazyk
CZ
Anotace
Diplomová práce se zabývá řešením problému plánování trajektorie delta robota v
jeho operačním prostoru, převodem mezi operačním a strojovým prostorem robota, tvorbou
konstrukčních komponent a návrhem a realizací delta robota. V práci jsou rozebrány základní
teoretické principy robotiky a delta robotů, pro lepší pochopení problematiky při návrhu a
realizaci delta robota. Nedílnou součástí práce je i rešerše používaných delta robotů. V práci
jsou odvozeny matematické podklady pro řešení problému výpočtu dopředné a inverzní
kinematiky delta robota. Dále se práce zabývá postupem při návrhu dílčích konstrukčních
komponent, zhotovovaných s využitím technologie 3D tisku.
Anotace v angličtině
This diploma thesis is oriented to planning the trajectory of delta robot in his operation space
and to conversion between coordinates of operation and machine space of delta robot. The
work is also oriented to creating of the self 3D printed parts for needs to assembling of the delta
robot. In work are discussed basic theoretical principles of robotics and delta robots for better
understanding of design and construction problems of robots. Next point of thesis is collecting
of information about already existing implementations of delta robots. The next thing is about
derivation of forward and inverse kinematics solution.
Delta robot, Kinematics of delta robot, Construction solution, 3D print, Robotics,
Manipulators.
Zásady pro vypracování
Cílem diplomové práce je návrh a realizace robotického manipulátoru - "Delta" robota. Konstrukce robota bude navržena realizována na základě vlastního konstrukčního řešení, s podporou moderních technologií - 3D tisku, pro realizaci navržených konstrukčních dílů. Součástí práce bude popis současného stavu konstrukčních řešení robotických manipulátorů se zaměřením na "Delta" roboty, jejich řídicích algoritmů a základní matematický popis určený pro analýzu jejich pohybu. Robotický manipulátor bude umožňovat řízení pohybu, na základě standardního komunikačního protokolu s nadřazeným řídicím systémem. Součástí práce bude kompletní výrobní dokumentace zařízení, včetně zdrojových kódů realizovaného software a přehledně zpracovaného uživatelského návodu.
Zásady pro vypracování
Cílem diplomové práce je návrh a realizace robotického manipulátoru - "Delta" robota. Konstrukce robota bude navržena realizována na základě vlastního konstrukčního řešení, s podporou moderních technologií - 3D tisku, pro realizaci navržených konstrukčních dílů. Součástí práce bude popis současného stavu konstrukčních řešení robotických manipulátorů se zaměřením na "Delta" roboty, jejich řídicích algoritmů a základní matematický popis určený pro analýzu jejich pohybu. Robotický manipulátor bude umožňovat řízení pohybu, na základě standardního komunikačního protokolu s nadřazeným řídicím systémem. Součástí práce bude kompletní výrobní dokumentace zařízení, včetně zdrojových kódů realizovaného software a přehledně zpracovaného uživatelského návodu.
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D., Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR-3.díl, edice uP a praxe, 2. vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4.
ZÁHLAVA, V., Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4.
MAIXNER, L. a kol., Mechatronika, Brno, Computer Press, 2006, ISBN 80-251-1299-3.
EVERETT, H., R. Sensors for Mobile Robots, Theory and Applications. 1.vyd. A.K.Peters, Ltd. ISBN 1-568811-048-2.
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D., Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR-3.díl, edice uP a praxe, 2. vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4.
ZÁHLAVA, V., Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4.
MAIXNER, L. a kol., Mechatronika, Brno, Computer Press, 2006, ISBN 80-251-1299-3.
EVERETT, H., R. Sensors for Mobile Robots, Theory and Applications. 1.vyd. A.K.Peters, Ltd. ISBN 1-568811-048-2.
Přílohy volně vložené
CD ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem diplomové práce byl návrh a realizace robotického paralelního manipulátoru s podporou moderních technologií, zejména 3D tisku některých konstrukčních dílů. Realizovaný manipulátor měl být realizován na základě vlastního konstrukčního řešení. V rámci rešerše se mě autor zabývat popisem současného stavu v konstrukci robotických manipulátorů, především paralelních - delta robotů. Součástí práce je také kompletní technická dokumentace, vč. zdrojových kódů a uživatelského návodu.
Vzhledem k výše uvedenému rozsahu zadání bylo od diplomanta požadováno prokázání nadstandardních znalostí z oblasti analýzy, návrhu a realizace složitého, mechatronického systému. Dále pak prokázání dovedností při realizaci patřičného ovládacího software zařízení ve formě firmware mikropočítačové (-vých) jednotky (-tek) manipulátoru.
Diplomant prokázal, že zvládl složitou konstrukci paralelního manipulátoru. Řešení je komplexní a předložená práce působí jak po teoretické, tak i praktické stránce velmi dobrým dojmem. Její výsledky lze tak bez obtíží využít při návrhu a realizaci podobných zařízení. Stanovené cíle byly splněny.
Komise navrhuje diplomovou práci za její vynikající úroveň na studentskou cenu rektora I. stupně.