Cílem této bakalářské práce je vytvořit software v prostředí MATLAB, který umožní komunikovat s programem robotického ramene UR3 a umožní jeho ovládání. V teoretické části práce se snažím obeznámit čtenáře s pojmy robot, průmyslový robot a kooperující robot. Dále uvádím jednoduchou kategorizaci průmyslových robotů a popisuji, jak se pohybují v prostoru. Praktická část je věnována popisu známějších kooperujících ramen a podrobnému popisu ramene UR3 včetně jeho řídícího softwaru PolyScope. Dále je ukázáno řešení samotné komunikace mezi softwarem robota a MATLAB. K závěru práce čtenář nalezne ukázku jednoduché úlohy prezentující funkčnost návrhu.
Anotace v angličtině
The objective of this work is creating a software in the MATLAB environment, which allows communication witch the UR3 robotic arm and allows to control it. In the theoretical part, I try to familiarize the reader with the term of robot, industrial robot and cooperative robot. Next, I give a simple categorization of industrial robots and describe how the robots move in space. The practical part is dedicated to the cooperating arms and a detailed description of the UR3 arm including its PolyScope control software. Furthermore, is describe a solution of the communication between the robot software and the MATLAB. The conclusion of the thesis is a simple task presenting the functionality of the communication solution.
Klíčová slova
Matlab, UR3, PolyScope, ovládání, Universal Robots, pohyb robota.
Cílem této bakalářské práce je vytvořit software v prostředí MATLAB, který umožní komunikovat s programem robotického ramene UR3 a umožní jeho ovládání. V teoretické části práce se snažím obeznámit čtenáře s pojmy robot, průmyslový robot a kooperující robot. Dále uvádím jednoduchou kategorizaci průmyslových robotů a popisuji, jak se pohybují v prostoru. Praktická část je věnována popisu známějších kooperujících ramen a podrobnému popisu ramene UR3 včetně jeho řídícího softwaru PolyScope. Dále je ukázáno řešení samotné komunikace mezi softwarem robota a MATLAB. K závěru práce čtenář nalezne ukázku jednoduché úlohy prezentující funkčnost návrhu.
Anotace v angličtině
The objective of this work is creating a software in the MATLAB environment, which allows communication witch the UR3 robotic arm and allows to control it. In the theoretical part, I try to familiarize the reader with the term of robot, industrial robot and cooperative robot. Next, I give a simple categorization of industrial robots and describe how the robots move in space. The practical part is dedicated to the cooperating arms and a detailed description of the UR3 arm including its PolyScope control software. Furthermore, is describe a solution of the communication between the robot software and the MATLAB. The conclusion of the thesis is a simple task presenting the functionality of the communication solution.
Klíčová slova
Matlab, UR3, PolyScope, ovládání, Universal Robots, pohyb robota.
Cílem práce je vytvořit SW v pro ovládání robotického ramene Universal Robots UR3 z prostředí MATLAB. SW umožní komunikovat s programem Polyscope běžícím na HW robota a umožní tak zasílání příkazů pro ovládání robota.
Teoretická část bude věnována problematice robotických ramen a popisu pohybu robota v prostoru.
V praktické části bude uveden přehled podobných řešení, popsáno rameno UR3 a program Polyscope. Bude uvedena realizace samotné komunikace mezi softwarem robota a prostředím MATLAB a ukázána jednoduchá úloha pro demonstraci funkčnosti navrženého řešení.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je vytvořit SW v pro ovládání robotického ramene Universal Robots UR3 z prostředí MATLAB. SW umožní komunikovat s programem Polyscope běžícím na HW robota a umožní tak zasílání příkazů pro ovládání robota.
Teoretická část bude věnována problematice robotických ramen a popisu pohybu robota v prostoru.
V praktické části bude uveden přehled podobných řešení, popsáno rameno UR3 a program Polyscope. Bude uvedena realizace samotné komunikace mezi softwarem robota a prostředím MATLAB a ukázána jednoduchá úloha pro demonstraci funkčnosti navrženého řešení.
Seznam doporučené literatury
BENEŠ, Pavel. Automatizace a automatizační technika: prostředky automatizační techniky. 5., rozš. a aktualiz. vyd. Brno: Computer Press, 2014. ISBN 978-80-251-3747-5.
KNOFLÍČEK, Radek. Mobilní roboty pro průmyslové využití - VUTBOT 2. Brno: CERM, 2005. ISBN 80-7204-387-0.
NOVÁK, Petr. Mobilní roboty: pohony, senzory, řízení. Praha: BEN - technická literatura, 2005. ISBN 80-7300-141-1.
DUŠEK, F., HONC, D. Matlab a Simulink, Úvod do používání. skriptum, Univerzita Pardubice, vydání první, Pardubice, 2005.
Seznam doporučené literatury
BENEŠ, Pavel. Automatizace a automatizační technika: prostředky automatizační techniky. 5., rozš. a aktualiz. vyd. Brno: Computer Press, 2014. ISBN 978-80-251-3747-5.
KNOFLÍČEK, Radek. Mobilní roboty pro průmyslové využití - VUTBOT 2. Brno: CERM, 2005. ISBN 80-7204-387-0.
NOVÁK, Petr. Mobilní roboty: pohony, senzory, řízení. Praha: BEN - technická literatura, 2005. ISBN 80-7300-141-1.
DUŠEK, F., HONC, D. Matlab a Simulink, Úvod do používání. skriptum, Univerzita Pardubice, vydání první, Pardubice, 2005.
Přílohy volně vložené
1 CD ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílelm bakalářské práce bylo vytvořit SW pro ovládání robotického ramene Universal Robots UR3 z prostředí MATLAB. Práce je členěna logicky na teoretickou část s obecnějším popisem robotů a praktickou část zaměřenou na roboty Universal Robots, program Poly Scope a popis SW řešední včetně praktických ukázek. Po formální stránce je zpracování práce nadprůměrné s dobrou typografickou i jazykovou úrovní. Možnost ovládání robota z nadřízeného systému je aktuální téma otevírající další možnosti jeho využití.
Komise navrhuje práci na ocenění za vynikající tvůrčí výsledky dle článku 3, písm. b) Stipendijního řádu Univerzity Pardubice.