Cílem této práce bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Pro kalibraci parametrů modelu bylo využito měřených hodnot pozice reálného robota. Funkce navržených programů jsou demonstrovány na vybraných příkladech.
Anotace v angličtině
The aim of this study was to develop a set of programs that will solve the problem of direct and inverse kinematics for ABB YuMi robot arm. The programs are created in MATLAB. To calibrate the model parameters, measured values of position of a real robot were used. Functionality of designed programs are demonstrated on selected examples.
Klíčová slova
Robot, kinematika robota, geometrický model, návrh SW, systém MATLAB.
Cílem této práce bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Pro kalibraci parametrů modelu bylo využito měřených hodnot pozice reálného robota. Funkce navržených programů jsou demonstrovány na vybraných příkladech.
Anotace v angličtině
The aim of this study was to develop a set of programs that will solve the problem of direct and inverse kinematics for ABB YuMi robot arm. The programs are created in MATLAB. To calibrate the model parameters, measured values of position of a real robot were used. Functionality of designed programs are demonstrated on selected examples.
Klíčová slova
Robot, kinematika robota, geometrický model, návrh SW, systém MATLAB.
Cílem práce je vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, popř. jiném programovacím jazyce, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Výsledky budou demonstrovány v grafické podobě s využitím sestrojeného geometrického modelu robota. Pro upřesnění hodnot geometrických parametrů modelu bude využito měřených hodnot pozice referenčního bodu reálného robota.
Teoretická část bude obsahovat přehled základních souvislostí a výsledků z oblasti kinematiky robotů a řešení inverzní úlohy kinematiky s ohledem na téma práce a popis specifických vlastností robota ABB YuMi.
Praktická část bude obsahovat řešení jednotlivých kroků v podobě matematických vztahů, popis realizace v příslušném programovacím jazyce a grafické znázornění pohybu robota s využitím časových grafů souřadnic a 3D zobrazení scény. V rámci řešení inverzní úlohy budou porovnány výsledky získané několika metodami.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, popř. jiném programovacím jazyce, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Výsledky budou demonstrovány v grafické podobě s využitím sestrojeného geometrického modelu robota. Pro upřesnění hodnot geometrických parametrů modelu bude využito měřených hodnot pozice referenčního bodu reálného robota.
Teoretická část bude obsahovat přehled základních souvislostí a výsledků z oblasti kinematiky robotů a řešení inverzní úlohy kinematiky s ohledem na téma práce a popis specifických vlastností robota ABB YuMi.
Praktická část bude obsahovat řešení jednotlivých kroků v podobě matematických vztahů, popis realizace v příslušném programovacím jazyce a grafické znázornění pohybu robota s využitím časových grafů souřadnic a 3D zobrazení scény. V rámci řešení inverzní úlohy budou porovnány výsledky získané několika metodami.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., SCIAVICCO, L., ORIOLLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control\kur. Springer - Verlag, 2009.
SPONG, M.W., HUTCHINSON, S., VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control\kur. John Wiley & Sons, 2006.
CVEJN, J. Průmyslové roboty [online]. Univerzita Pardubice, FEI, 2018. Elektronický studijní materiál k předmětu Průmyslové roboty.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., SCIAVICCO, L., ORIOLLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control\kur. Springer - Verlag, 2009.
SPONG, M.W., HUTCHINSON, S., VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control\kur. John Wiley & Sons, 2006.
CVEJN, J. Průmyslové roboty [online]. Univerzita Pardubice, FEI, 2018. Elektronický studijní materiál k předmětu Průmyslové roboty.
Přílohy volně vložené
CD ROM
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem bylo vytvoření souboru programů v jazyce MATLAB, které budou řešit problém přímé a inverzní kinematiky pro paži robota ABB YuMi. Výsledky byly demonstrovány v grafické podobě s využitím sestrojeného geometrického modelu robota. Pro upřesnění hodnot geometrických parametrů mělo být využito měřených hodnot pozice referenčního bodu reálného robota. Všechny úkoly diplomové práce byly splněny. Výsledky jsou využitelné zejména pro výzkumné účely, v souvislosti s modelováním a návrhem řízení robotů s kinematickou strukturou podobnou ABB YuMi.