Diplomová práce se zabývá realizací robotické aplikace. Jde o montážní operaci, jenž zahrnuje podání dílů a spojovacího materiálu, šroubové spojení dílů do jednoho celku a odložení kompletu. To s využitím dvouramenného kooperujícího robota ABB YuMi a software ABB RobotStudio. Řešení zahrnuje i návrh mechanických přípravků potřebných pro realizaci jednotlivých operací.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with a realization of a robotic application. It is an assembly operation that involves moving parts and fasteners, screw connection of parts, and putting the product away. For this purpose the cooperative robot ABB YuMi and the software ABB RobotStudio were used. The solution includes the design of mechanical jigs that are needed for realization of particular operations.
Klíčová slova
robotika, průmyslový robot, kooperující robot, programování robotů, jazyk RAPID.
Klíčová slova v angličtině
Robotics, industrial robot, cooperative robot, robot programming, language RAPID.
Rozsah průvodní práce
82 s. (104 930 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Diplomová práce se zabývá realizací robotické aplikace. Jde o montážní operaci, jenž zahrnuje podání dílů a spojovacího materiálu, šroubové spojení dílů do jednoho celku a odložení kompletu. To s využitím dvouramenného kooperujícího robota ABB YuMi a software ABB RobotStudio. Řešení zahrnuje i návrh mechanických přípravků potřebných pro realizaci jednotlivých operací.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with a realization of a robotic application. It is an assembly operation that involves moving parts and fasteners, screw connection of parts, and putting the product away. For this purpose the cooperative robot ABB YuMi and the software ABB RobotStudio were used. The solution includes the design of mechanical jigs that are needed for realization of particular operations.
Klíčová slova
robotika, průmyslový robot, kooperující robot, programování robotů, jazyk RAPID.
Klíčová slova v angličtině
Robotics, industrial robot, cooperative robot, robot programming, language RAPID.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je realizovat montážní operaci s využitím robota ABB YuMi, kde dojde k šroubovému spojení několika dílů. Operace bude zahrnovat podání dílů a spojovacích prvků, spojení do celku a odložení výrobku. K tomu bude využito obou paží robota a mechanických přípravků, které budou k tomu účelu navrženy a sestrojeny. V rámci práce bude ověřena i možnost automatické lokalizace spojovacích prvků s využitím modulu strojového vidění robota ABB YuMi. Pro off-line programování a odladění programu robota bude využito software ABB RobotStudio.
Práce bude obsahovat rozbor jednotlivých kroků řešení a návrh přípravků potřebných pro jejich realizaci. Dále bude v přiměřeném rozsahu popsáno využité zařízení a použité programovací prostředky a softwarové nástroje. Bude popsána struktura vytvořeného programu a komentovány jednotlivé procedury. Funkčnost programu bude v textu demonstrována vhodnou formou.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je realizovat montážní operaci s využitím robota ABB YuMi, kde dojde k šroubovému spojení několika dílů. Operace bude zahrnovat podání dílů a spojovacích prvků, spojení do celku a odložení výrobku. K tomu bude využito obou paží robota a mechanických přípravků, které budou k tomu účelu navrženy a sestrojeny. V rámci práce bude ověřena i možnost automatické lokalizace spojovacích prvků s využitím modulu strojového vidění robota ABB YuMi. Pro off-line programování a odladění programu robota bude využito software ABB RobotStudio.
Práce bude obsahovat rozbor jednotlivých kroků řešení a návrh přípravků potřebných pro jejich realizaci. Dále bude v přiměřeném rozsahu popsáno využité zařízení a použité programovací prostředky a softwarové nástroje. Bude popsána struktura vytvořeného programu a komentovány jednotlivé procedury. Funkčnost programu bude v textu demonstrována vhodnou formou.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., SCIAVICCO, L., ORIOLLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer - Verlag, 2009.
CVEJN, J. Návod ke zpracování praktické úlohy ke zkoušce z předmětu Modelování, plánování pohybu a řízení robotů. Univerzita Pardubice, FEI, 2019.
Návod k použití IRC5 s jednotkou FlexPendant, RobotWare 6.06. ABB, 2017.
Technical reference manual RAPID overview, RobotWare 6.06. ABB, 2004-2017.
Technical reference manual RAPID Instructions, Functions and Data types, RobotWare 6.06. ABB, 2004-2017.
Product manual IRB 14000 gripper, IRC5. ABB, 2015-2017.
Application manual Integrated Vision, RobotWare 6.06. ABB, 2013-2017.
Seznam doporučené literatury
SICILIANO, B., SCIAVICCO, L., ORIOLLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer - Verlag, 2009.
CVEJN, J. Návod ke zpracování praktické úlohy ke zkoušce z předmětu Modelování, plánování pohybu a řízení robotů. Univerzita Pardubice, FEI, 2019.
Návod k použití IRC5 s jednotkou FlexPendant, RobotWare 6.06. ABB, 2017.
Technical reference manual RAPID overview, RobotWare 6.06. ABB, 2004-2017.
Technical reference manual RAPID Instructions, Functions and Data types, RobotWare 6.06. ABB, 2004-2017.
Product manual IRB 14000 gripper, IRC5. ABB, 2015-2017.
Application manual Integrated Vision, RobotWare 6.06. ABB, 2013-2017.
Přílohy volně vložené
1 CD ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem práce bylo realizovat montážní operaci s využitím robota ABB YuMi, kde dochází k šroubovému spojení několika dílů. Operace zahrnuje podání dílů a spojovacích prvků, spojení do celku a odložení výrobku. K tomu je využito obou paží robota a mechanických přípravků, které byly k tomuto účelu navrženy a vyrobeny. Tyto cíle práce byly splněny.