Cílem práce bylo sestrojit dvoukolový robot s příslušným řídicím systémem, který vykonává sekvenci pohybových příkazů. Každý příkaz zadává translační rychlost, úhel natočení, směr a dobu pohybu. Dále tyto funkce bude možné zřetězit do jedné trajektorie. Sestrojené zařízení se skládá z vývojového modulu Arduino Uno, dvou stejnosměrných motorů a jedním kolem volně, driveru DC motorů L293D a držáku baterií. Řídicí program je vytvořen v prostředí Arduino.
Anotace v angličtině
The aim of the work was to build a two-wheeled robot with the appropriate control system, which executes a sequence of movement commands. Each command assigns the translational velocity, steering angle, direction and time of motion. These commands can be chained into single trajectory. Constructed device consists of an Arduino Uno development module, two DC motors and one free wheel, the L293D DC motor driver and a battery holder. The control program is created in the Arduino environment.
mobile robot, Arduino, trajectory planning, robot actuators, kinematics of a two-wheeled robot.
Rozsah průvodní práce
-
Jazyk
CZ
Anotace
Cílem práce bylo sestrojit dvoukolový robot s příslušným řídicím systémem, který vykonává sekvenci pohybových příkazů. Každý příkaz zadává translační rychlost, úhel natočení, směr a dobu pohybu. Dále tyto funkce bude možné zřetězit do jedné trajektorie. Sestrojené zařízení se skládá z vývojového modulu Arduino Uno, dvou stejnosměrných motorů a jedním kolem volně, driveru DC motorů L293D a držáku baterií. Řídicí program je vytvořen v prostředí Arduino.
Anotace v angličtině
The aim of the work was to build a two-wheeled robot with the appropriate control system, which executes a sequence of movement commands. Each command assigns the translational velocity, steering angle, direction and time of motion. These commands can be chained into single trajectory. Constructed device consists of an Arduino Uno development module, two DC motors and one free wheel, the L293D DC motor driver and a battery holder. The control program is created in the Arduino environment.
mobile robot, Arduino, trajectory planning, robot actuators, kinematics of a two-wheeled robot.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je sestrojení jednoduchého mobilního robota s dvěma koly a příslušného řídicího systému, který bude vykonávat zaslanou sekvenci příkazů, kde každý příkaz bude obsahovat informaci o translační a úhlové rychlosti pohybu a době pohybu. Příkazy pohybu bude možné zřetězit do jediné trajektorie, která bude zaručovat spojitý průběh rychlosti. Bude využito dostupných komponent a vývojových modulů, jako např. Arduino, a příslušných periferií.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je sestrojení jednoduchého mobilního robota s dvěma koly a příslušného řídicího systému, který bude vykonávat zaslanou sekvenci příkazů, kde každý příkaz bude obsahovat informaci o translační a úhlové rychlosti pohybu a době pohybu. Příkazy pohybu bude možné zřetězit do jediné trajektorie, která bude zaručovat spojitý průběh rychlosti. Bude využito dostupných komponent a vývojových modulů, jako např. Arduino, a příslušných periferií.
SICILIANO, B., KHATIB, O. (Eds.). Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag, 2008.
CVEJN, J. Průmyslové roboty [online]. Pardubice: Univerzita Pardubice, FEI, 2021. Elektronický studijní materiál k předmětu Průmyslové roboty.
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem bakalářské práce bylo vytvoření mobilního robota, který by měl vykonávat posloupnost zasílaných příkazů s informací o požadované translační a úhlové rychlosti a době pohybu. Na rozdíl od cílů formulovaných v zadání práce robot není schopen zatáčení při pohybu obou kol, ale pouze při zastavení jednoho kola, jelikož při jízdě do zatáčky údajně docházelo k prokluzu. Na druhé straně robot nenastavuje rychlosti skokově, ale pro přímočarý pohyb využívá spojité řízení rychlosti metodou rychlostního profilu. Cíle bakalářské práce byly splněny.