Práce se věnuje experimentální identifikaci diskrétního stavového modelu. Na základě
stavového modelu je navržen LQ regulátor se sledováním žádané bez trvalé regulační odchylky. Návrh a simulace jsou vytvořeny v MATLABu.
Anotace v angličtině
The thesis deals to experimental identification of a discrete state model. Based on state model is created LQ regulator with tracking problem without permanent regulatory deviation. Design and simulation are created in MATLAB.
Klíčová slova
stavový model, identifikace parametrů, LQ regulátor, Arduino Due
Klíčová slova v angličtině
state model, identification parametrs, LQ regulator, Arduino Due
Rozsah průvodní práce
-
Jazyk
CZ
Anotace
Práce se věnuje experimentální identifikaci diskrétního stavového modelu. Na základě
stavového modelu je navržen LQ regulátor se sledováním žádané bez trvalé regulační odchylky. Návrh a simulace jsou vytvořeny v MATLABu.
Anotace v angličtině
The thesis deals to experimental identification of a discrete state model. Based on state model is created LQ regulator with tracking problem without permanent regulatory deviation. Design and simulation are created in MATLAB.
Klíčová slova
stavový model, identifikace parametrů, LQ regulátor, Arduino Due
Klíčová slova v angličtině
state model, identification parametrs, LQ regulator, Arduino Due
Zásady pro vypracování
Cíl: Vytvořte program v prostředí MATLAB, který realizuje automatické měření stavů elektrického systému připojeného pomocí Arduino Due. S využitím získaných průběhů napětí určete matice diskrétního stavového modelu, navrhněte LQ regulátor a ověřte jeho chování při regulaci systému.
Teoretická část:
a) návrh LQ regulátoru se sledováním žádané bez trvalé regulační odchylky b) určení matic stavového modelu ze známého průběhu vstupů, stavů a výstupů c) MATLAB: možnosti komunikace přes sériovou linku
Praktická část:
a) řešení sériové komunikace s Arduino Due v MATLABu b) vytvoření programu pro změření potřebných dat c) simulační ověření návrhu LQ regulátoru d) vytvoření programu v MATLABu pro regulaci systému na zadaný průběh žádané
Zásady pro vypracování
Cíl: Vytvořte program v prostředí MATLAB, který realizuje automatické měření stavů elektrického systému připojeného pomocí Arduino Due. S využitím získaných průběhů napětí určete matice diskrétního stavového modelu, navrhněte LQ regulátor a ověřte jeho chování při regulaci systému.
Teoretická část:
a) návrh LQ regulátoru se sledováním žádané bez trvalé regulační odchylky b) určení matic stavového modelu ze známého průběhu vstupů, stavů a výstupů c) MATLAB: možnosti komunikace přes sériovou linku
Praktická část:
a) řešení sériové komunikace s Arduino Due v MATLABu b) vytvoření programu pro změření potřebných dat c) simulační ověření návrhu LQ regulátoru d) vytvoření programu v MATLABu pro regulaci systému na zadaný průběh žádané
Seznam doporučené literatury
BALÁTĚ, Jaroslav, 2004. Automatické řízení. 2., přeprac. vyd. Praha: BEN – technická literatura. ISBN 80-730-0148-9.
OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2nd ed. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, c1995, xi, 745 p. ISBN 01-303-4281-5.
Cílem diplomové práce bylo na základě změřených průběhů vstupu, výstupů a stavů elektrické soustavy s řídicí jednotkou Arduino Due určit matice diskrétního stavového modelu, pro tento model navrhnout LQ regulátor se sledováním žádané a ověřit jeho funkčnost při simulaci i reálném řízení. V teoretické části práce se diplomant zabýval určením matic stavového modelu z naměřených dat, návrhem diskrétního LQ regulátoru se sledováním žádané včetně řešení beznárazového připnutí. Kompletní řešení praktické části probíhalo v prostředí MATLAB. Student splnil zadání a prokázal schopnost samostatně řešit dílčí problémy.