Diplomová práce se zabývá řešením problému řízení robotického ramene a pásového dopravníku. Součástí práce je rešerše robotických ramen, dopravníkových systémů, komunikace mezi mikrokontrolérem a robotickým manipulátorem. Řízení a konstrukce dopravního pásu a vytvoření programu pro pohyb robotického manipulátoru. Pohyb zahrnuje program pro pick and place předmětu a synchronizace pohybu předmětu s pohybem robotického manipulátoru.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with solving the problem of robotic arm and conveyor belt control. The thesis includes research on robotic arms, conveyor systems, communication between a microcontroller and a robotic manipulator. Control and construction of the conveyor belt and the creation of a program for the movement of the robotic manipulator are also part of the work. The movement includes a program for pick and place of objects and synchronization of the object's movement with the movement of the robotic manipulator.
Klíčová slova
Robotický manipulátor, kinematika robotických manipulátorů, mikrokontrolér Arduino, dopravní pás, sériová komunikace
Klíčová slova v angličtině
Robotic manipulator, kinematics of robotic manipulators, microcontroller Arduino, conveyor belt, serial communication
Rozsah průvodní práce
-
Jazyk
CZ
Anotace
Diplomová práce se zabývá řešením problému řízení robotického ramene a pásového dopravníku. Součástí práce je rešerše robotických ramen, dopravníkových systémů, komunikace mezi mikrokontrolérem a robotickým manipulátorem. Řízení a konstrukce dopravního pásu a vytvoření programu pro pohyb robotického manipulátoru. Pohyb zahrnuje program pro pick and place předmětu a synchronizace pohybu předmětu s pohybem robotického manipulátoru.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with solving the problem of robotic arm and conveyor belt control. The thesis includes research on robotic arms, conveyor systems, communication between a microcontroller and a robotic manipulator. Control and construction of the conveyor belt and the creation of a program for the movement of the robotic manipulator are also part of the work. The movement includes a program for pick and place of objects and synchronization of the object's movement with the movement of the robotic manipulator.
Klíčová slova
Robotický manipulátor, kinematika robotických manipulátorů, mikrokontrolér Arduino, dopravní pás, sériová komunikace
Klíčová slova v angličtině
Robotic manipulator, kinematics of robotic manipulators, microcontroller Arduino, conveyor belt, serial communication
Zásady pro vypracování
Cíl práce: Cílem práce je vytvořit ukázkovou aplikaci řízení robotického ramene Stäubli a pásového dopravníku. Rychlost dopravníku bude ovládána pomocí krokového motoru a mikrokontroléru Arduino a bude měřena enkodérem otáček. Dopravník bude doplněn o senzor přítomnosti předmětu.
Obsah teoretické části: Rešerše robotických ramen, rodiny mikrokontroléru Arduino, konstrukce a řízení pásových dopravníků, programování mikrokontroléru a robotických ramen.
Obsah praktické části: Konstrukce pásového dopravníku, ovládání krokového motoru, měření otáček dopravníku pomocí enkodéru, vyhodnocení přítomnosti objektu pomocí senzoru, předávání informací mezi Arduinem a robotickým ramenem (pomocí analogových signálů nebo komunikačním protokolem), vytvoření aplikace v programovacím prostředí robotického ramene VAL3.
Zásady pro vypracování
Cíl práce: Cílem práce je vytvořit ukázkovou aplikaci řízení robotického ramene Stäubli a pásového dopravníku. Rychlost dopravníku bude ovládána pomocí krokového motoru a mikrokontroléru Arduino a bude měřena enkodérem otáček. Dopravník bude doplněn o senzor přítomnosti předmětu.
Obsah teoretické části: Rešerše robotických ramen, rodiny mikrokontroléru Arduino, konstrukce a řízení pásových dopravníků, programování mikrokontroléru a robotických ramen.
Obsah praktické části: Konstrukce pásového dopravníku, ovládání krokového motoru, měření otáček dopravníku pomocí enkodéru, vyhodnocení přítomnosti objektu pomocí senzoru, předávání informací mezi Arduinem a robotickým ramenem (pomocí analogových signálů nebo komunikačním protokolem), vytvoření aplikace v programovacím prostředí robotického ramene VAL3.
Seznam doporučené literatury
KOLÍBAL, Zdeněk. Roboty a robotizované výrobní technologie. Brno: Vysoké učení technické v Brně, nakladatelství VUTIUM, 2016. ISBN 978-80-214-4828-5.
VODA, Zbyšek. Průvodce světem Arduina. Vydání druhé. Bučovice: Martin Stříž, 2017. ISBN 978-80-87106-93-8.
Seznam doporučené literatury
KOLÍBAL, Zdeněk. Roboty a robotizované výrobní technologie. Brno: Vysoké učení technické v Brně, nakladatelství VUTIUM, 2016. ISBN 978-80-214-4828-5.
VODA, Zbyšek. Průvodce světem Arduina. Vydání druhé. Bučovice: Martin Stříž, 2017. ISBN 978-80-87106-93-8.
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem práce bylo vytvořit ukázkovou aplikaci řízení robotického ramene Staubli a pásového dopravníku s mikrokontrolérem Arduino, krokovým motorem, enkodérem otáček a senzorem přítomnosti předmětu. Výsledkem práce je aplikace, kdy robotický manipulátor sleduje pohybující se objekt na dopravním páse - dopravní pás je ovládán z řídicího panelu a robot krouží kolem objektu. Všechny body zadání byly splněny.