Tato práce je věnována pohybu robotického vozidla po předem zvolené trajektorii.
Cílem práce bylo řízení pohybu podle předem známých informací zadaných v paměti vozidla.
Toto vozidlo disponuje schopností zaznamenání svého pohybu kreslícím zařízením. Kreslící
zařízení je umístěno mezi koly vozidla a vykonaný pohyb zaznamená na povrch, po kterém se
pohybuje.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the movement of a robotic vehicle after a preselected
trajectory. The aim was to control the movement known in advance according to the
information entered in the vehicle. This vehicle has the ability to record your movements
drafting equipment. The drawing device is located between the wheels of the vehicle and
executed movement recorded on the surface on which it moves.
Klíčová slova
Robot, kolové vozidlo, pohyb po trajektorii, I2C.
Klíčová slova v angličtině
Robot, wheeled vehicle, movement of trajectory, I2C.
Rozsah průvodní práce
-
Jazyk
CZ
Anotace
Tato práce je věnována pohybu robotického vozidla po předem zvolené trajektorii.
Cílem práce bylo řízení pohybu podle předem známých informací zadaných v paměti vozidla.
Toto vozidlo disponuje schopností zaznamenání svého pohybu kreslícím zařízením. Kreslící
zařízení je umístěno mezi koly vozidla a vykonaný pohyb zaznamená na povrch, po kterém se
pohybuje.
Anotace v angličtině
This thesis is dedicated to the movement of a robotic vehicle after a preselected
trajectory. The aim was to control the movement known in advance according to the
information entered in the vehicle. This vehicle has the ability to record your movements
drafting equipment. The drawing device is located between the wheels of the vehicle and
executed movement recorded on the surface on which it moves.
Klíčová slova
Robot, kolové vozidlo, pohyb po trajektorii, I2C.
Klíčová slova v angličtině
Robot, wheeled vehicle, movement of trajectory, I2C.
Zásady pro vypracování
Cílem práce bude návrh a realizace autonomního mobilního robotického vozidla určeného pro pohyb po předem zvolené trajektorii. Vozidlo bude disponovat záznamovým zařízením, které bude sloužit k vykreslování pohybu robota. Řídicí software mikropočítače vozidla bude umožňovat autonomní pohyb robotického vozidla, pohybová trajektorie bude určena předem připravenými daty. Součástí BP bude též příslušná technická dokumentace konstrukce navrženého robotického vozidla a zdrojové soubory programů.
Teoretická část:
Seznámení se současným stavem řešené problematiky.
Seznámení s funkcí snímačů a akčních členů používaných v konstrukcích mobilních robotů.
Strategie řízení pohybu mobilního robotu při pohybu po předem známé trajektorii.
Implementační část:
Návrh mechanické konstrukce a elektronické řídicí jednotky mobilního robotu.
Realizace navržené konstrukce mobilního robotu.
Testování realizované konstrukce mobilního robotu.
Požadavky na studenta:
Základní znalosti z návrhu mechatronického systému. Základní znalosti práce v návrhovém software PCB Eagle a CAD software.
Zásady pro vypracování
Cílem práce bude návrh a realizace autonomního mobilního robotického vozidla určeného pro pohyb po předem zvolené trajektorii. Vozidlo bude disponovat záznamovým zařízením, které bude sloužit k vykreslování pohybu robota. Řídicí software mikropočítače vozidla bude umožňovat autonomní pohyb robotického vozidla, pohybová trajektorie bude určena předem připravenými daty. Součástí BP bude též příslušná technická dokumentace konstrukce navrženého robotického vozidla a zdrojové soubory programů.
Teoretická část:
Seznámení se současným stavem řešené problematiky.
Seznámení s funkcí snímačů a akčních členů používaných v konstrukcích mobilních robotů.
Strategie řízení pohybu mobilního robotu při pohybu po předem známé trajektorii.
Implementační část:
Návrh mechanické konstrukce a elektronické řídicí jednotky mobilního robotu.
Realizace navržené konstrukce mobilního robotu.
Testování realizované konstrukce mobilního robotu.
Požadavky na studenta:
Základní znalosti z návrhu mechatronického systému. Základní znalosti práce v návrhovém software PCB Eagle a CAD software.
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK D. (2006) Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR - 3.díl - edice uP a praxe 2.vydání, BEN - technická literatura, Praha 2006
PLÍVA Z. (2010) Eagle Prakticky, BEN - technická literatura, Praha 2010
ZÁHLAVA V. (2010) Návrh a konstrukce DPS, BEN - technická literatura, Praha 2010
NOVÁK P. (2005) Mobilní roboty-pohony, senzory, řízení, BEN - technická literatura, Praha 2005
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK D. (2006) Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR - 3.díl - edice uP a praxe 2.vydání, BEN - technická literatura, Praha 2006
PLÍVA Z. (2010) Eagle Prakticky, BEN - technická literatura, Praha 2010
ZÁHLAVA V. (2010) Návrh a konstrukce DPS, BEN - technická literatura, Praha 2010
NOVÁK P. (2005) Mobilní roboty-pohony, senzory, řízení, BEN - technická literatura, Praha 2005
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Cílem práce byl návrh konstrukce a realizace autonomního robotického vozidla. Vozidlo mělo umožňovat pohyb po předem zvolené trajektorii. Stanovené cíle práce byly splněny. Konstrukce robotu byla navržena a úspěšně otestována. Pro konstrukci řídicí jednotky robotu byl studentem zvolen osmibitový jednočipový mikropočítač ATmega32. Pro řízení nezávislého pohybu motorů pohonu podvozku vozidla student zvolil dvojici samostatných mikropočítačů ATmega8. Správnost navrženého řešení student otestoval na funkčním prototypu robotického vozidla, který sám sestrojil. Student zpracováním tématu své bakalářské práce prokázal velmi dobrou orientaci v návrhu, konstrukci a programování mechatronických zařízení.