Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací modelu robotického chapadla s tlakovými senzory. Nejprve byl proveden fyzický návrh robotického chapadla a poté jeho zhotovení na 3D tiskárně. Následně je vypracován simulační program v prostředí Arduino IDE v jazyce Wiring. Cílem je osvojit si práci návrhu a realizace přístrojů v oblasti automatizace.
Anotace v angličtině
The bachelor thesis deals with the design and implementation of robotic gripper model with pressuer sensors. First, the physical design of the robotic gripper was carried out and then its fabrication on 3D printer. Subseqeuntly, a simulation program is developed in the Arduino IDE environment in Wiring language. The aim is to master the work of designing and implementing devices in the field of automation.
Klíčová slova
robot, efektor, Arduino, motor, senzory
Klíčová slova v angličtině
Robot, Gripper, Arduino, Motor, Sensors
Rozsah průvodní práce
89 s. (78 473 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací modelu robotického chapadla s tlakovými senzory. Nejprve byl proveden fyzický návrh robotického chapadla a poté jeho zhotovení na 3D tiskárně. Následně je vypracován simulační program v prostředí Arduino IDE v jazyce Wiring. Cílem je osvojit si práci návrhu a realizace přístrojů v oblasti automatizace.
Anotace v angličtině
The bachelor thesis deals with the design and implementation of robotic gripper model with pressuer sensors. First, the physical design of the robotic gripper was carried out and then its fabrication on 3D printer. Subseqeuntly, a simulation program is developed in the Arduino IDE environment in Wiring language. The aim is to master the work of designing and implementing devices in the field of automation.
Klíčová slova
robot, efektor, Arduino, motor, senzory
Klíčová slova v angličtině
Robot, Gripper, Arduino, Motor, Sensors
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh a realizace senzorického chapadla robotického ramene. Pohyb mechanických částí chapadla bude realizován soustavou stejnosměrných motorů. Jednotlivé mechanické části chapadla budou opatřeny senzory tlaku pro možnost zpětnovazební regulace síly uchopení předmětu. Pro ovládání chapadla bude navržena a realizována mikropočítačová řídicí jednotka, která bude umožňovat přenos diagnostických údajů stavu chapadla a jeho přímé řízení. Základem řídicí jednotky bude použit vybraný vývojový kit s mikropočítačem typu ATmega (např. Arduino UNO, Mega atp.). Mechanické řešení efektoru bude vycházet z návrhu modelu realizovaném ve 3D CAD software.
Praktická realizace konstrukce bude ve formě prototypu s využitím možností 3D tisku. Firmware řídicí jednotky bude navržen a realizován v jazyce C pro mikrokontroléry (případně jeho klonu). Součástí práce bude i podrobně zpracovaná výrobní dokumentace, zdrojové kódy firmware mikropočítače a uživatelský manuál.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh a realizace senzorického chapadla robotického ramene. Pohyb mechanických částí chapadla bude realizován soustavou stejnosměrných motorů. Jednotlivé mechanické části chapadla budou opatřeny senzory tlaku pro možnost zpětnovazební regulace síly uchopení předmětu. Pro ovládání chapadla bude navržena a realizována mikropočítačová řídicí jednotka, která bude umožňovat přenos diagnostických údajů stavu chapadla a jeho přímé řízení. Základem řídicí jednotky bude použit vybraný vývojový kit s mikropočítačem typu ATmega (např. Arduino UNO, Mega atp.). Mechanické řešení efektoru bude vycházet z návrhu modelu realizovaném ve 3D CAD software.
Praktická realizace konstrukce bude ve formě prototypu s využitím možností 3D tisku. Firmware řídicí jednotky bude navržen a realizován v jazyce C pro mikrokontroléry (případně jeho klonu). Součástí práce bude i podrobně zpracovaná výrobní dokumentace, zdrojové kódy firmware mikropočítače a uživatelský manuál.
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D., Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR-3.díl, edice uP a praxe, 2. vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4
MATOUŠEK, D., Aplikace ATmega644, BEN - technická literatura, 2013, ISBN 978-80-7300-492-7
ZÁHLAVA, V., Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4
MAIXNER, L. a kol., Mechatronika, Brno, Computer Press, 2006, ISBN 80-251-1299-3
Seznam doporučené literatury
MATOUŠEK, D., Práce s mikrokontroléry ATMEL AVR-3.díl, edice uP a praxe, 2. vydání, BEN - technická literatura, 2006, ISBN 80-7300-209-4
MATOUŠEK, D., Aplikace ATmega644, BEN - technická literatura, 2013, ISBN 978-80-7300-492-7
ZÁHLAVA, V., Návrh a konstrukce DPS, BEN-technická literatura, 2010, ISBN 978-80-7300-266-4
MAIXNER, L. a kol., Mechatronika, Brno, Computer Press, 2006, ISBN 80-251-1299-3
Přílohy volně vložené
1 CD ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Bakalářská práce svým zaměřením patří do kapitoly aktuálně zpracovávaných témat zaměřujících se na využití moderních technických prostředků automatizace. Celkové zpracování je na velmi dobré úrovni. Využitelnost výsledků této práce v praxi, vzhledem k jejímu zaměření, je velmi dobrá. Strukturované zpracování práce umožňuje její případné rozšíření a modifikaci vybraných částí konstrukčního řešení. Cíle bakalářské práce byly splněny.