|
|
Hlavní nabídka Prohlížení IS/STAG
Nalezené předměty, počet: 1
Stránkování výsledků vyhledávání
Nalezeno 1 záznamů
Export do Xls
Informace o předmětu
KRP / DMPR
:
Popis předmětu
Pracoviště / Zkratka
|
KRP
/
DMPR
|
Akademický rok
|
2023/2024
|
Akademický rok
|
2023/2024
|
Název
|
Modelování, pl. pohybu a řízení robotů
|
Způsob zakončení
|
Zkouška
|
Způsob zakončení
|
Zkouška
|
Název dlouhý
|
Modelování, plánování pohybu a řízení robotů
|
Akreditováno / Kredity
|
Ano,
20
Kred.
|
Forma zakončení
|
Kombinovaná
|
Forma zakončení
|
Kombinovaná
|
Rozsah hodin
|
|
Zápočet před zkouškou
|
Ne
|
Zápočet před zkouškou
|
Ne
|
Automatické uznávání zápočtu před zkouškou
|
Ne
|
Počítán do průměru
|
NE
|
Vyučovací jazyk
|
Čeština, Angličtina
|
Obs/max
|
|
|
|
Automatické uznávání zápočtu před zkouškou
|
Ne
|
Letní semestr
|
0 / -
|
0 / -
|
0 / -
|
Počítán do průměru
|
NE
|
Zimní semestr
|
0 / -
|
0 / -
|
0 / -
|
Opakovaný zápis
|
NE
|
Opakovaný zápis
|
NE
|
Rozvrh
|
Ano
|
Vyučovaný semestr
|
Zimní + Letní
|
Vyučovaný semestr
|
Zimní + Letní
|
Minimum (B + C) studentů
|
nestanoveno
|
Volně zapisovatelný předmět |
Ano
|
Volně zapisovatelný předmět
|
Ano
|
Vyučovací jazyk
|
Čeština, Angličtina
|
Počet dnů praxe
|
0
|
Počet hodin kontaktní výuky |
0
|
Hodnotící stupnice |
S|N |
Periodicita |
každý rok
|
Periodicita upřesnění |
|
Základní teoretický předmět |
Ne
|
Profilující předmět |
Ano
|
Základní teoretický předmět |
Ne
|
Hodnotící stupnice |
S|N |
Nahrazovaný předmět
|
Žádný
|
Vyloučené předměty
|
Nejsou definovány
|
Podmiňující předměty
|
Nejsou definovány
|
Předměty informativně doporučené
|
Nejsou definovány
|
Předměty,které předmět podmiňuje
|
Nejsou definovány
|
Graf četnosti udělených hodnocení studentům napříč roky:
Obrázek PNG
,
XLS
|
Cíle předmětu (anotace):
|
Cílem předmětu je prohloubit znalosti z oblasti modelování, plánování pohybu a řízení robotů, především robotických manipulátorů.
|
Požadavky na studenta
|
Student absolvuje minimálně 3 konzultace během semestru s vyučujícím předmětu týkající se teoretické náplně předmětu. Student absolvuje minimálně 1 konzultaci týkající se zadané praktické práce.
Dle aktuálních možností vypracování zadané praktické úlohy s průmyslovým robotem.
|
Obsah
|
Jsou zahrnuta témata z kinematiky a dynamiky robotů, vybrané partie z oblasti řízení nelineárních systémů aplikovatelné pro řízení manipulátorů a přístupy k plánování pohybu v prostoru s překážkami.
Hlavní okruhy: *Kinematika a dynamika robotů: Přímá kinematika na základě Denavit-Hartenbergovy konvence konstrukce souřadných systémů. Geometrický a analytický Jakobián robota - vzájemný vztah a algoritmus výpočtu, elipsoid manipulovatelnosti, numerický výpočet inverze trajektorie založený na pseudoinverzi Jakobiánu. Lagrangeova formulace pohybových rovnic robota, významné vlastnosti členů pohybových rovnic. Identifikace parametrů pohybových rovnic.
*Řízení robotů: Metody centralizovaného řízení založené na inverzi dynamiky a Ljapunovově teorii stability, řízení využívající pasivity, adaptivní a robustní řízení robotů, řízení v operačním prostoru, řízení kontaktní síly.
*Plánování pohybu v prostoru s překážkami: Metoda umělých potenciálů v strojovém a operačním prostoru, metody využívající náhodně generované mapy. Plánování s využitím spline-funkcí.
|
Aktivity
|
|
Studijní opory
|
|
Garanti a vyučující
|
|
Literatura
|
-
Základní:
SPONG, M.W., HUTCHINSON, S., VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons, 2006.
-
Základní:
Siciliano, B.; Sciavicco, L.; Villani, L.; Oriollo, G. Robotics: Modelling, Planning and Control. Berlin, 2009. ISBN 9781846286414.
-
Doporučená:
Marquez H. J. Nonlinear Control Systems. Wiley & Sons, 2003.
-
Doporučená:
Lewis, L. L.; Dawson, D. M.; Chaouki, T. A. Robot Manipulator Control - Theory and Practice. 2nd edition.. Marcel Dekker, Inc., 2004.
-
Doporučená:
Siciliano, B.; Khatib, O. Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin, 2008.
|
Předpoklady - další informace k podmíněnosti studia předmětu |
- |
Získané způsobilosti |
- |
Vyučovací metody |
- Monologická (výklad, přednáška, instruktáž)
- Metody samostatných akcí
- Laborování
|
Hodnotící metody |
- Ústní zkouška
- Posouzení zadané práce
|
|
|
|